我国独有的神仙信仰沿袭而下，到东汉中、晚期为道教所继承，成为道教信仰的核心内容。
汉武帝后，方仙道逐渐与黄老学结合向黄老道演变。东汉顺帝时（一百二十六—一百四十四年），张道陵于蜀郡鹤鸣山（今四川大邑县境内）创立了五斗米道，又名正一盟威道。
汉末魏晋时期是我国道教发展的重要时期。汉末的政治风气以及魏晋玄学的社会购货直接影响着道教的行为方式和存在认识。
它们虽然同出于对老庄学说的认识，但竹林七贤等人的行为方式在道教人的行为规则上有重要的先风之要。
魏晋的政治环境和社会风气对道教而言是难得的发展机会和发展助力。东晋道家的著名学者葛洪的《抱朴子》在道家体系中具有重要的地位,而葛洪本人也被认为是道家的重要人物。对道家学派的发展具有重要作用。
相传唐代初年，有个叫吉善行的人，再羊角山遇见一位须发皓白，骑着白马的老人。老人对他说：转告大唐天子，如今治国有方，只要再长安城东建一座安化宫，内设道像，就能永保社稷，天下太平。说罢腾空而去。不久，老人再次显灵，声称：我是无上神仙，姓李，号老君，是当今皇帝的祖先。
从此，李唐皇室自称是老子李耳的后裔，尊老子为“圣祖”。后来宋朝皇帝也仿效了唐朝做法。由于唐、宋皇室的尊崇，宫观大兴，信徒日增，道教的发展到达极盛。
道教是崇拜多神的宗教。道教崇奉的神灵种类繁多，下面只能介绍一些地位较高且较有影响者。
三清—指元始天尊、灵宝天尊、道德天尊。它们是道教的最高主神，实是“道”的一体三位。
“三清”的说法始于六朝，但此时“三清”多是指“三清境”，即太清境、玉清境和上清境，分别为神宝君、天宝君、灵宝君三位大神居住。
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